O Castelo de Aguiar, singular conjugação da natureza com o engenho humano, está localizado nos contrafortes da serra do Alvão, junto à aldeia do Castelo, na freguesia de Telões, em Vila Pouca de Aguiar. Na zona, abundam gigantescos blocos graníticos. O castelo, isolado e inexpugnável, como um ninho de águias, dominando o vale fértil de Aguiar e as serras vizinhas, está apoiado no mais elevado afloramento granítico.

A partir da Estrada Nacional (EN2), o acesso faz-se a cerca de cinco quilómetros a sul de Vila Pouca de Aguiar, na direção de Vila Real, tomando uma estrada municipal que segue até à aldeia do Pontido. Aqui, deixa-se a estrada asfaltada para encontrar uma estrada pavimentada com blocos de granito, bastante sinuosa e íngreme, também por entre bosques frondosos, sobretudo de carvalhos e castanheiros, e demanda-se a povoação do Castelo. Um pouco antes das primeiras casas, deixa-se a estrada, envereda-se por caminhos cobertos de latadas de videiras, que depois se transformam em carreiros, que dão acesso à base dos rochedos onde foi construída a pequena fortaleza.

O Castelo de Aguiar da Pena é considerado um dos monumentos mais importantes da região. Implantado estrategicamente no vale de Aguiar, as suas caraterísticas permitem integrá-lo dentro do grupo de castelos “roqueiros”, conjugando a sua localização, com o aproveitamento de um conjunto de afloramentos rochosos, um dificultado acesso e um bom campo de visão.

Situado num pico ligeiramente avançado em relação ao Alvão, conseguiu obter um campo de visão privilegiado. Do seu alto, o castelo domina grande parte do vale. Dentro da Terra de Aguiar, o castelo contava com o apoio de algumas atalaias para vigilância da sua área de influência, nomeadamente em Capeludos, Rebordochão, Portela de Santa Eulália (localidade então pertencente à circunscrição de Vila Pouca de Aguiar).

Quanto à origem do Castelo de Aguiar, escasseiam os documentos referentes à mesma. Contudo, os legados documentais existentes permitem-nos concluir que estamos perante um monumento erigido na Baixa Idade Média, tendo sofrido profundas alterações nos fins do século XIV.

Pensa-se que durante o período da reconquista a penha onde se ergue o Castelo tenha recebido uma pequena estrutura militar, uma vez que esta permitiria a vigilância de um eixo fundamental que liga Chaves ao Douro.

A partir de 1258 parece denotar-se uma perda de importância do castelo, a qual se traduz na acentuada libertação de encargos nas populações de Aguiar. Enquanto na época de D. Afonso II, dezasseis povoações, para além da aldeia do castelo (que lhe fornecia guarnição), estavam sujeitas a servir o castelo, em 1258, apenas sete mantinham essa obrigação.

O Castelo de Aguiar manteve-se ainda operacional durante os séculos XIII, XIV e XV, facto que é comprovado pela tomada de posse da Terra de Aguiar, por Diogo Lopes de Azevedo, deduzindo-se do diploma que lhe confere a posse, a existência de uma estrutura ainda em funcionamento.

Em termos ambientais, o coberto florestal do entorno é dominado pelos carvalhais galaico-portugueses, formações bem adaptadas ao território, próximas do clímax, com importância fundamental para várias comunidades que deles dependem. Associados a este habitat, temos a possibilidade de encontrar uma variada gama de espécies de líquenes, musgos e algas que surgem com frequência nos troncos das árvores, nos locais mais húmidos. Estas espécies têm um papel ecológico importante pelas simbioses que originam, dão uma beleza natural distinta ao meio onde se encontram e atestam a qualidade do ar.